Вы искали «сварочный позиционер на продажу» и нашли машины. Но настоящим препятствием в большинстве цехов является не аппаратное обеспечение, а программатор-робот, которого у вас нет.. А Непрограммируемая роботизированная сварочная ячейка удаляет этот блокировщик: камера видит часть, программное обеспечение генерирует путь сварки, и робот и позиционер управляют им без подвесного пульта обучения и автономного программирования.. В этом руководстве объясняется, как работают зрительно-управляемые клетки., откуда на самом деле их точность, к каким частям они подходят, и, честно говоря, там, где они все еще терпят неудачу. Если вы еще не выбрали семейство позиционеров, начнем с выбора типа; для полного сравнения семей, см. таблицу из шести семей.

Узкое место — это не робот, а программист

Обычному роботизированному сварочному роботу требуется опытный программист, который сможет запустить робота., обучим каждому пункту на кулоне, и настраивайте путь для каждой новой части. Примерно 4–8 часов обучения на новую партию, программирование, а не сварка, становится медленным, дорогой шаг. Магазины, не обладающие этим навыком, либо платят интегратору за каждое изменение чертежа, либо вообще не автоматизируют его.. Непрограммируемая роботизированная сварочная ячейка существует именно для этого цеха.: он обменивает программиста на камеру и алгоритм.

Что на самом деле означает «отсутствие программирования»

Это не значит «тупее». Это означает, что путь получен, не преподавали. Оператор загружает деталь в позиционер — часто Сварочный позиционер L-типа или одноосный поворотный позиционер, а все остальное сделает система.. Нет кулона, нет кода, нет лицензии на автономное моделирование. ROBOPTIX по-прежнему строит клетку из тех же скоординированных строительных блоков., таким образом, «отсутствие программирования» — это уровень удобства использования поверх реальной ячейки внешней оси., не игрушка. Позже позиционер можно объявить как внешнюю ось и скоординировать точно так же, как и любую другую..

Как работает клетка, управляемая зрением

Три шага заменяют программатор.

Локализация детали — камера видит деталь

3D-камера или камера со структурированным светом сканирует нагруженную деталь и позиционирует ее в пространстве — внутри корпуса робота — без каких-либо креплений или базовых отметок.. Это то, что делает ячейку без креплений.: деталь может приземлиться в любом месте рабочей зоны. Точность локализации – это основа всего остального., так ROBOPTIX калибрует камеру по базовой раме робота во время ввода в эксплуатацию.

Автоматическое создание пути

Программное обеспечение сопоставляет отсканированную геометрию с моделью сварного шва и генерирует траекторию шва.: начинать, ткать, параметры. Оператор одобряет или подталкивает его; они не рисуют это по пунктам. Поскольку путь генерируется в декартовом пространстве, затем контроллер может спланировать это через позиционер как одну кинематическую цепь— то же самое скоординированное движение, которое использует запрограммированная клетка., просто источник другой.

Скоординированное исполнение

Робот и сервопозиционер (объявлен как внешняя ось) сваривать на постоянной скорости TCP, пока позиционер удерживает шов ровно (1Г) позиция. Гравитация стабилизирует лужу, а не борется с ней . Никаких поворотных валков — деталь удерживается на поворотном столе., ось наклона, или между ведомыми центрами, все сервоуправляется и координируется с роботом.

Математика: Откуда берется точность

Непрограммируемая ячейка живет или умирает при калибровке камеры, не на роботе. Ошибка траектории сварки, которую видит деталь, представляет собой квадратичный корень из двух доминирующих источников.: локализация обзора и повторяемость позиционирования. С системой технического зрения, локализующейся в пределах ±0,5 мм, и сервопозиционером ROBOPTIX, повторяемость позы RP ±0,05 мм по ISO. 9283:1998, объединенная ошибка пути равна √(0.5² + 0.05²) ≈ ±0,50 мм. Видение доминирует, поэтому мы формулируем условие локализации так же строго, как и условие робота: утверждение «отсутствие программирования» без заявленного допуска локализации — это такая же полуправда, как и число повторяемости без нагрузки и скорости.. ROBOPTIX поддерживает проверку всей цепочки с помощью лазерного трекера.

Какие части подходят к непрограммируемой ячейке

Сначала сопоставьте семейство с геометрией детали. : круглые и вращающиеся детали подходят для одноосного поворотного позиционера; балки, коробки, и многосторонняя работа подходит для сварочного позиционера L-типа.; большие рамки неправильной формы подходят для сварочного позиционера U-образного типа.. Уровень без программирования приносит наибольшую пользу там, где партии часто меняются, а объемы умеренные — раньше каждый новый рисунок означал программиста., теперь это означает сканирование камеры. Надолго, однонаправленные ротационные швы, позиционер задней бабки, согласованный с роботом, зачастую проще и не требует вмешательства пользователя . Пусть геометрия, не маркетинг, управлять выбором.

Рабочий пример

Смешанная мастерская по трудоустройству (робот + Сварочный позиционер L-типа)

Мастерская по сварке примерно 300 смешанные кронштейны в неделю, используемые для оплаты интегратору 4–8 часов обучения подвесному программированию для каждой новой партии. После перехода на непрограммируемую роботизированную сварочную ячейку, построенную на основе сварочного позиционера L-типа., камера локализовала и направила каждый кронштейн под 90 секунды. Настройка первой статьи упала примерно 95%, переустановка между сторонами исчезла, потому что позиционер представил каждое лицо плоским, и магазин перестал платить программисту за каждое изменение чертежа. Координация что сделало автоматическую сварку геометрически возможной.

Без программирования vs Скоординировано vs «под ключ»

Подход	Требуются программисты роботов?	Лучшее для	Ссылка на РОБОПТИКС
Без программирования (зрение)	Нет	Высокое сочетание, умеренная толерантность, частые изменения	Эта страница
Скоординированная ячейка	Да (один раз)	Большой объем, жесткая толерантность, сложное движение	Скоординированная ячейка
Рабочее место под ключ	Нет	Более быстрый старт, фиксированная повторяемая часть	Под ключ

Когда непрограммирующая клетка не является ответом

Визуальное руководство не является универсальным. Для очень жестких допусков (Класс ±0,1 мм), сильно отражающие или полупрозрачные детали, которые обманывают камеру, или экзотическая геометрия суставов, которую модель объекта не может распознать, побеждает запрограммированная скоординированная ячейка с опытным оператором . Проведите аудит любого поставщика перед принятием на себя обязательств — посещение завода и стендовые испытания превзошли обещания, указанные в технических характеристиках -и взвесьте общую стоимость владения за пять лет по наклейке. Ячейка без программирования, которую можно использовать только с тремя номерами деталей, является дорогостоящим удобством.. Тратьте на это там, где это оправдано.; пропусти там, где его нет.

Когда НЕ стоит выбирать его

Если ваши детали стабильны, большая семья, рабочая станция «под ключ» дешевле в эксплуатации и ее легче заблокировать. Если допуски жесткие, а поверхности нежелательны для камеры, запрограммированная координированная клетка это честный выбор. Решение, не ритуальный, защищает бюджет.

ROBOPTIX создает роботизированную сварочную ячейку, не требующую программирования

ROBOPTIX объединяет систему машинного зрения с одинаковыми скоординированными строительными блоками.: 7-осевая роботизированная рельсовая система, расширяющая радиус действия , база роботов / Подставка для робота, определяющая стабильную опорную раму., и сервопозиционеры — позиционер задней бабки, Сварочный позиционер L-типа, Сварочный позиционер U-типа, Горизонтальный 3-осевой поворотный позиционер, Вертикальный наклонный позиционер, или одноосный поворотный позиционер — объявлен как внешние оси.. Для фиксированной части, поставляется то же оборудование, что и готовая рабочая станция; для лазерных процессов, на платформе, готовой к использованию лазера; и для нестандартной геометрии, через специальную программу. Непрограммируемая роботизированная сварочная ячейка представляет собой одну из конфигураций сварочной роботизированной ячейки, а не отдельную конфигурацию., более слабая машина.

Часто задаваемые вопросы

вопрос: Действительно ли мне не нужен опыт программирования роботов??

А: Для ежедневной работы, нет. Вы загружаете деталь и утверждаете автоматически созданный путь.; ты не учишь баллы на кулоне. Первоначальный ввод в эксплуатацию и любая экзотическая деталь по-прежнему получают техническую поддержку ROBOPTIX..

вопрос: Насколько точна непрограммируемая ячейка зрения?

А: Ошибка пути - это корень-сумма-квадрат локализации видения. (±0,5 мм типично) и повторяемость позиционера RP (±0,05 мм по ISO 9283:1998), около ±0,50 мм вместе взятые. Точность зависит от калибровки камеры, заявленной в реальных условиях, а не от голых заявлений..

вопрос: Какое семейство позиционеров с ним работает??

А: Любое семейство сервоприводов соответствует вашей геометрии: Одноосный поворотный механизм для круглых деталей, L-тип для балок/коробок, U-тип для больших нестандартных рамок., Передняя бабка Задняя бабка для длинных ротационных швов, 3-Ось для сложных смешанных швов, Вертикальный наклон для тяжелой пластины.

вопрос: Это то же самое, что скоординированная сварочная ячейка??

А: Он использует то же скоординированное движение по внешней оси.; «без программирования» — это верхний уровень юзабилити видения., не другая машина. Путь определяется камерой, а не задается программистом..

вопрос: Когда НЕ следует покупать непрограммируемую ячейку?

А: Для допуска класса ±0,1 мм, отражающие/полупрозрачные поверхности, неблагоприятные для камеры, или геометрию суставов, которую модель не может распознать, выбирать запрограммированная координированная клетка. Для стабильной многодетной семьи, рабочая станция под ключ обходится дешевле. Сначала проверьте поставщика.

Роботизированная сварочная ячейка, не требующая программирования, заменяет робота-программиста камерой и алгоритмом: единственным необходимым навыком является загрузка детали.. Его точность обеспечивается калибровкой камеры и скоординированным сервопозиционером, удерживающим RP для каждого ISO. 9283:1998, не с более слабой машины. ROBOPTIX сертифицирован по стандарту ISO 9001., строит ячейку из 7-й оси роботизированной рельсовой системы, База роботов / Робот-постамент, и сервопозиционеры, и поддерживает проверку лазерного трекера.

Отправьте нам чертежи деталей, и мы подберем правильную конфигурацию — руководствуясь видением, скоординированный, или под ключ — перед покупкой, не после .

Об авторе

Опыт & Реквизиты для входа

Специалист по интеграции роботизированных сварочных систем с 12+ многолетний опыт реализации проектов, направленный на выбор и интеграцию позиционера робота. Оказывал консультации 300+ заводы по всей Северной Америке, Европа, и Азия. Все технические данные в этой статье взяты из фактического H. / Б / л / Технические характеристики продукции серии U.

История компании: 26+ лет разработки в области автоматизации сварки, 40+ действующие патенты, 1,500+ реализованные проекты по всему миру, примерно 70% включая интеграцию позиционера робота.

Сертификаты

Высокотехнологичное предприятие — Сертификат. Нет. ГР202341000595 (Выпущено в ноябре. 2023)

ИСО 9001: 2015 (ГБ/Т 19001-2016) — Система менеджмента качества

GJB 9001C-2017 — Система управления качеством военной/оружейной техники

ЕС CE — Директива по машинному оборудованию 2006/42/EC (Сертификат. Нет. М.2026.206.C134866)

Ссылки

[1] Международная организация по стандартизации. (1998). ИСО 9283:1998, Управление промышленными роботами. Критерии производительности и соответствующие методы испытаний.

[2] Парк, Ж.-Х., Ким, С.-Х., Луна, Х.-С., & Ким, М.-Х. (2019). Влияние силы тяжести на поведение ванны расплава и анализ микроструктуры в различных положениях сварки при дуговой сварке металлов в импульсном газе. Прикладные науки, 9(21), 4626. 

[3] Лю, Дж., Цзян, Ф., Чен, С., Сюй, Б., Чжан, Г., Ченг, В., & Ма, Х. (2023). Механизмы гравитационного влияния на поведение сварочной ванны и характеристики сварного шва при плазменно-дуговой сварке переменной полярности в различных сварочных положениях. Материалы, 16(19), 6457.