"Satılık kaynak pozisyoner" diye arama yaptınız ve makineler buldunuz. Ancak çoğu atölyedeki asıl engelleyici donanım değil, sahip olmadığınız robot programcısıdır.. A Programlamasız Robotik Kaynak Hücresi bu engelleyiciyi kaldırır: bir kamera kısmı görüyor, yazılım kaynak yolunu oluşturur, robot ve konumlayıcı bunu öğretme kumandası ve çevrimdışı programlama olmadan çalıştırır. Bu kılavuz, görme güdümlü hücrelerin nasıl çalıştığını açıklamaktadır, doğruluklarının gerçekte nereden geldiği, hangi parçalara uyuyorlar, ve -dürüst olmak gerekirse- hâlâ yetersiz kaldıkları yerde. Henüz bir konumlayıcı ailesi seçmediyseniz, tür seçimiyle başlayın; tam aile karşılaştırması için, altılı aile tablosuna bakın.

Darboğaz Robot Değil, Programcıdır

Geleneksel bir robotik Kaynak Robotu Hücresi, robotu hareket ettirmek için yetenekli bir programcıya ihtiyaç duyar, Bir kolye üzerindeki her noktayı öğret, ve her yeni parçanın yolunu ayarlayın. Yeni grup başına ~4–8 saat öğretme süresi, kaynak değil programlama yavaşlar, pahalı adım. Bu beceriye sahip olmayan mağazalar ya her çizim değişikliği için bir entegratöre ödeme yapar ya da hiçbir zaman otomasyona geçmez. Programlamasız Robotik Kaynak Hücresi tam da bu atölye için mevcut: programcıyı bir kamera ve bir algoritmayla takas eder.

“Programlama Yok” Aslında Ne Demektir?

Bu “daha ​​aptal” anlamına gelmez. Bu, yolun türetildiği anlamına gelir, öğretilmedi. Operatör parçayı genellikle bir konumlayıcıya yükler. L Tipi Kaynak Pozisyoneri veya Tek Eksenli Döner Konumlandırıcı — ve gerisini sistem halleder. Kolye yok, kod yok, çevrimdışı simülasyon lisansı yok. ROBOPTIX hücreyi hâlâ aynı koordineli yapı taşlarından inşa ediyor, yani "programlama yok" gerçek bir harici eksen hücresinin üstünde bir kullanılabilirlik katmanıdır, oyuncak değil. Pozisyoner daha sonra harici bir eksen olarak bildirilebilir ve tam olarak diğerleri gibi koordine edilebilir..

Görüş Yönlendirmeli Hücre Nasıl Çalışır?

Üç adım programlayıcıyı değiştirir.

Parça Yerelleştirme—Kamera Parçayı Görür

3D veya yapılandırılmış ışıklı bir kamera, yüklenen parçayı tarar ve herhangi bir fikstür veya veri işareti olmadan robotun çerçevesi içindeki boşluğa yerleştirir. Hücreyi fikstürsüz yapan şey budur: parça çalışma zarfının herhangi bir yerine düşebilir. Yerelleştirme doğruluğu, her şeyin üzerine inşa edildiği temeldir, Bu yüzden ROBOPTIX, devreye alma sırasında kamerayı robot taban çerçevesine göre kalibre eder.

Otomatik Yol Oluşturma

Yazılım, taranan geometriyi bir kaynak özelliği modeliyle eşleştirir ve dikiş yolunu oluşturur: başlangıç, örgü, parametreler. Operatör bunu onaylar veya dürter; nokta nokta çizmiyorlar. Yol Kartezyen uzayda oluşturulduğundan, kontrolör bunu konumlayıcı aracılığıyla tek bir kinematik zincir olarak planlayabilir— programlanmış bir hücrenin kullandığı aynı koordineli hareket, sadece farklı kaynaktan.

Koordineli Yürütme

Robot ve servo konumlayıcı (dış eksen olarak ilan edildi) sabit TCP hızında kaynak yapın konumlayıcı dikişi düz bir şekilde tutar (1G) konum. Yerçekimi su birikintisiyle savaşmak yerine onu dengeler . Döndürme rulosu yok; parça döner tabla üzerinde tutulur, eğim ekseni, veya tahrik edilen merkezler arasında, hepsi servo kontrollü ve robotla koordineli.

Matematik: Doğruluk Nereden Geliyor?

Programlamayan Hücre kamera kalibrasyonunda yaşar veya ölür, robotta değil. Parçanın gördüğü kaynak yolu hatası, iki baskın kaynağın toplam kareköküdür: görüş yerelleştirmesi ve konumlayıcı tekrarlanabilirliği. ±0,5 mm dahilinde konumlandırma yapan bir görüntü sistemi ve ISO başına ±0,05 mm'lik poz tekrarlanabilirliği RP'yi tutan bir ROBOPTIX servo konumlayıcı ile 9283:1998, birleşik yol hatası √(0.5² + 0.05²) ≈ ±0,50 mm. Vizyon hakimdir, dolayısıyla yerelleştirme koşulunu da robot koşulu kadar kesin bir şekilde belirtiyoruz: Belirtilen yerelleştirme toleransı olmayan bir "programlama yok" iddiası, yük ve hız olmadan tekrarlanabilirlik sayısıyla aynı yarı gerçektir. ROBOPTIX tüm zincirin lazer takip cihazıyla doğrulanmasını destekler.

Programlamayan Hücre Hangi Parçalara Uyur?

Önce aileyi parça geometrinizle eşleştirin : yuvarlak ve döner parçalar Tek Eksenli Döner Konumlandırıcıya uygundur; kirişler, kutular, ve çok yüzlü çalışma kıyafeti L Tipi Kaynak Pozisyoner; büyük düzensiz çerçeveler U Tipi Kaynak Pozisyonerine uygundur. Programlama gerektirmeyen katman, partilerin sık sık değiştiği ve hacimlerin orta düzeyde olduğu durumlarda en fazla değeri katar; her yeni çizim bir programcı anlamına gelirdi, şimdi kamera taraması anlamına geliyor. Uzun süre, tek yönlü rotasyonel dikişler, Robota koordine edilen bir Mesnetli Punta Konumlandırıcısı genellikle daha basittir ve aynı derecede müdahale gerektirmez . Geometriye izin ver, pazarlama değil, seçimi yönlendir.

Çalışılan Örnek

Karışık-Braket İş Mağazası (robot + L Tipi Kaynak Pozisyoneri)

Kabaca kaynak yapan bir atölye 300 Haftalık karışık parantez, bir entegratöre her yeni parti için 4-8 saatlik öğretme kolyesi programlaması ödemek için kullanılır. L Tipi Kaynak Pozisyonerinin etrafında oluşturulmuş Programlamasız Robotik Kaynak Hücresine geçtikten sonra, kamera her desteğin yerini tespit etti ve yönlendirdi 90 saniye. İlk makale kurulumu yaklaşık olarak düştü 95%, taraflar arasındaki yeniden sabitleme ortadan kalktı çünkü konumlayıcı her yüzü düz bir şekilde sundu, ve mağaza her çizim değişikliğinde programcıya ödeme yapmayı bıraktı. Koordinasyon El değmeden kaynağı geometrik olarak mümkün kılan şey neydi?.

Programlamasız vs Koordineli vs Anahtar Teslimi

Yaklaşmak	Robot programcılara ihtiyaç var?	Şunun için en iyisi:	ROBOPTIX bağlantısı
Programlama Yok (görüş)	HAYIR	Yüksek karışım, orta tolerans, sık değişiklikler	Bu sayfa
Koordineli hücre	Evet (bir kere)	Yüksek hacimli, sıkı tolerans, karmaşık hareket	Koordineli hücre
Anahtar teslimi iş istasyonu	HAYIR	Daha hızlı başlangıç, sabit tekrarlanabilir parça	Anahtar teslimi

Programlamayan Hücre Cevap Olmadığında

Vizyon rehberliği evrensel değildir. Çok sıkı toleranslar için (±0,1 mm sınıfı), Kamerayı yanıltacak derecede yansıtıcı veya yarı saydam parçalar, veya özellik modelinin tanıyamadığı egzotik eklem geometrileri, yetenekli bir operatöre sahip, programlanmış, koordineli bir hücre kazanır . Taahhütte bulunmadan önce herhangi bir tedarikçiyi denetleyin; fabrika ziyareti ve Bench Testi teknik özellikler sayfasındaki vaadi geride bıraktı -Ve beş yıllık toplam sahip olma maliyetini etiketle karşılaştırın. Yalnızca üç parça numarasıyla çalıştırdığınız Programlamasız Hücre, pahalı bir kolaylıktır. Karışımın haklı olduğu yerde harcayın; olmadığı yerde atla.

Ne zaman SEÇİLMEMELİ

Parçalarınız sağlamsa, yüksek hacimli aile, anahtar teslimi bir iş istasyonunun çalıştırılması daha ucuz ve kilitlenmesi daha kolaydır. Toleranslar sıkıysa ve yüzeyler kameraya düşmansa, programlanmış koordineli bir hücre dürüst seçimdir. Yargı, ritüel değil, bütçeyi korur.

ROBOPTIX Programlamasız Robotik Kaynak Hücresini İnşa Ediyor

ROBOPTIX, görüş sistemini aynı koordineli yapı taşlarıyla eşleştirir: Erişimi genişleten 7. Eksen Robot Ray Sistemi , bir Robot Tabanı / Sabit taban çerçevesini tanımlayan Robot Kaidesi, ve servo konumlayıcılar—Mesnetli Punta Konumlandırıcı, L Tipi Kaynak Pozisyoneri, U Tipi Kaynak Pozisyoneri, Yatay 3 Eksenli Döner Konumlandırıcı, Dikey Devirme Konumlandırıcı, veya Tek Eksenli Döner Konumlandırıcı—harici eksenler olarak beyan edilir. Sabit bir parça için, anahtar teslimi iş istasyonuyla aynı donanım gönderilir; Lazer işlemleri için, lazere hazır bir platformda; ve standart dışı geometriler için, özel program aracılığıyla. Programlamasız Robotik Kaynak Hücresi, Kaynak Robotu Hücresinin bir konfigürasyonudur; ayrı bir ünite değil, daha zayıf makine.

Sıkça Sorulan Sorular

Q: Gerçekten robot programlama deneyimine ihtiyacım yok mu??

A: Günlük çalışma için, HAYIR. Parçayı yüklersiniz ve otomatik olarak oluşturulan yolu onaylarsınız; bir kolye üzerindeki noktaları öğretmiyorsun. İlk devreye alma ve herhangi bir egzotik parça hâlâ ROBOPTIX mühendislik desteğinden yararlanıyor.

Q: Programlanmayan bir görüş hücresi ne kadar doğrudur??

A: Yol hatası, görüş yerelleştirmesinin toplam kareköküdür (±0,5 mm tipik) ve konumlayıcı tekrarlanabilirliği RP (ISO başına ±0,05 mm 9283:1998), yaklaşık ±0,50 mm birleşik. Doğruluk, basit bir iddiaya değil, gerçek koşullar altında belirtilen kamera kalibrasyonuna bağlıdır.

Q: Hangi pozisyoner ailesi onunla çalışır?

A: Geometrinizle eşleşen herhangi bir servo ailesi: Yuvarlak parçalar için Tek Eksenli Döner, Kirişler/kutular için L Tipi, Büyük düzensiz çerçeveler için U Tipi, Uzun rotasyonel dikişler için Mesnetli Punta, 3-Karmaşık karışık dikişler için eksen, Ağır plaka için Dikey Devirme.

Q: Koordineli bir kaynak hücresi ile aynı mı??

A: Aynı koordineli dış eksen hareketini kullanır; "Programlamasız", en üst düzeyde bir görsel kullanılabilirlik katmanıdır, farklı bir makine değil. Yol, bir programcı tarafından öğretilmek yerine kamera tarafından türetilir.

Q: Ne zaman programlanmayan bir hücre satın ALMAMALIYIM??

A: ±0,1 mm sınıfı tolerans için, Kameraya düşman yansıtıcı/yarı saydam yüzeyler, veya modelin tanıyamadığı eklem geometrileri, seçmek programlanmış koordineli bir hücre. İstikrarlı, yüksek hacimli bir aile için, anahtar teslimi bir iş istasyonu daha ucuza çalışır. Önce tedarikçiyi denetleyin.

Programlamasız Robotik Kaynak Hücresi, robot programcıyı bir kamera ve bir algoritmayla değiştirir; gerekli olan tek beceri parçayı yüklemektir. Doğruluğu, kamera kalibrasyonundan ve ISO başına RP'yi tutan koordineli servo konumlayıcıdan gelir. 9283:1998, daha zayıf bir makineden değil. ROBOPTIX ISO 9001 sertifikalıdır, 7. Eksen Robot Ray Sisteminden hücre oluşturur, Robot Tabanı / Robot Kaidesi, ve servo konumlayıcılar, Ve lazer takip cihazı doğrulamasını destekler.

Parça çizimlerinizi bize gönderin; biz doğru konfigürasyonu belirleyelim (görüntü rehberliğinde), koordineli, veya anahtar teslimi — satın almadan önce, sonra değil .

Yazar Hakkında

Deneyim & Kimlik bilgileri

Robotik kaynak sistemi entegrasyon uzmanı 12+ Robot Konumlandırıcı seçimi ve entegrasyonuna odaklanan uzun yıllara dayanan doğrudan proje deneyimi. Danışmanlık yaptı 300+ Kuzey Amerika'daki fabrikalar, Avrupa, ve Asya. Bu makaledeki tüm spesifikasyon verileri gerçek H'den alınmıştır. / B / L / U serisi ürün veri sayfaları.

Şirket geçmişi: 26+ yıllarca kaynak otomasyon mühendisliği, 40+ aktif patentler, 1,500+ dünya çapında tamamlanan projeler, yaklaşık olarak 70% Robot Konumlandırıcı entegrasyonunu içerir.

Sertifikalar

Yüksek Teknoloji Kuruluşu - Sertifika. HAYIR. GR202341000595 (Kasım'da yayınlandı. 2023)

ISO 9001: 2015 (GB/T 19001-2016) — Kalite Yönetim Sistemi

GJB 9001C-2017 — Askeri/Silah Ekipmanı Kalite Yönetim Sistemi

AB CE — Makine Direktifi 2006/42/EC (Sertifika. HAYIR. M.2026.206.C134866)

Referanslar

[1] Uluslararası Standardizasyon Örgütü. (1998). ISO 9283:1998, Endüstriyel Robotların Manipüle Edilmesi - Performans Kriterleri ve İlgili Test Yöntemleri.

[2] Park, J.-H., kim, S.-H., Ay, H.-S., & kim, M.-H. (2019). Yerçekiminin Erimiş Havuz Davranışı Üzerindeki Etkisi ve Darbeli Gazaltı Metal Ark Kaynağında Çeşitli Kaynak Pozisyonlarında Mikro Yapının Analizi. Uygulamalı Bilimler, 9(21), 4626. 

[3] Liu, J., Jiang, F., Çen, S., Xu, B., Zhang, G., Cheng, W., & anne, X. (2023). Farklı Kaynak Pozisyonlarında Değişken Polariteli Plazma Ark Kaynağında Kaynak Havuzu Davranışı ve Kaynak Boncuk Performansı Üzerindeki Yerçekimi Etkisinin Mekanizmaları. Malzemeler, 16(19), 6457.